水戸光圀の命を受けた2人の公儀隠密と隠れくの一が、芭蕉一行を装いながら、芭蕉の道中の身の安全を陰日向に守りつつ、東北越後諸藩に潜む悪を裁いていく。 松尾芭蕉が忍者出身だったという伝説をもとに立案され、実際の奥の細道と史実資料に沿って進み、各話はその訪問地で発生遭遇する架空**を解決して行く道中もの時代劇ドラマ(ロードムービー)。番組中ナレーションで解説に実際の芭蕉と河合曽良の足跡が紹介されている。 放映初期における各一話では番組終盤に六郎太・音丸コンビが大チャンバラで悪党一味を倒していた。後期ではお蝶も加わるが敵とのチャンバラシーンは少なくなり『必殺シリーズ』ばりの闇裁きスタイルとなった。
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